契約が成立するための要件は何でしょう？

申込の意思表示と承諾の意思表示の合致です。

すなわち合意をしたことが契約の成立要件です（民法第５２２条第１項）。

合意がなされなければ契約は成立しないことになります。

契約が成立するとその内容に当事者は拘束されます。
いくら当事者がそれでいいといったとしても、なかには違法なこと、社会的に許されないこと、もあるでしょう。これに絶対拘束される（法がこれを認めることに）となると秩序が保たれません。
また、そんなつもりじゃなかった、ということもあるでしょう。騙されていた、認識が異なっていた、覚えがない、ことにまで拘束されるのはあまりにも不合理です。

そのため、契約内容に問題はないか、具体的には内容が確定されているのか、実現できるのか、社会的に妥当なのか、適法なのか、当事者に問題はないか、など契約に効力を認めるべきかをチェックする必要があります。

契約内容
・確定性（何をするのか、目的物は何かなど内容が確定されているか）
・実現可能性（内容を実現することができるか）
・適法性（強行法規に反していないか）
・社会的妥当性（公序良俗に反していないか）

当事者
・意思能力（意思無能力者）
・行為能力（制限行為能力者）
・意思表示（意思の不存在、瑕疵ある意思表示）

それらをチェックし、問題ないということであれば契約は「有効」となり、契約の効力が発生します。

大野