契約はいつ成立するのでしょう。

これについては民法５２２条に規定があります。

第５２２条（契約の成立と方式）
１.契約は、契約の内容を示してその締結を申し入れる意思表示（以下「申込み」という。）に対して相手方が承諾をしたときに成立する。
２.契約の成立には、法令に特別の定めがある場合を除き、書面の作成その他の方式を具備することを要しない。

つまり、契約の締結の申し込みをし、相手方が承諾すると契約は成立することになります。
申し込みという意思表示と承諾という意思表示の合致がなければ契約は成立しません。

契約が成立すると拘束力が生じます。
債権債務関係です。これから離脱する方法が契約の解除です。

大野